科曼斯三軸機(jī)械手簡(jiǎn)說機(jī)械手的控制問題

發(fā)布日期：2021-08-03 00:00 來源：http://sanhexing2009.com.cn 點(diǎn)擊：

　　三軸機(jī)械手控制系統(tǒng)是一種以多軸聯(lián)動(dòng)為核心控制任務(wù)的實(shí)時(shí)監(jiān)控綜合系統(tǒng)，主要由上位機(jī)和下位機(jī)組成，上位機(jī)系統(tǒng)由WinCC和MCGS觸摸屏組成，采用TC/PIP協(xié)議進(jìn)行通信。

　　機(jī)械手軌跡控制算多種多樣，本設(shè)計(jì)采用的是優(yōu)路徑控制，即實(shí)現(xiàn)機(jī)械手末端從起始位置到目標(biāo)位置沿直線運(yùn)動(dòng)。

　　，三軸伺服機(jī)械手前后、上下用的是汽缸驅(qū)動(dòng)，手臂則采取高精密度線性滑軌，這樣使得機(jī)械手不但穩(wěn)定、噪音低、效率高，定位準(zhǔn)確，而且非常耐熱、耐磨，不會(huì)輕易的變形。

三軸機(jī)械手

　　作為機(jī)械手的大腦的控制系統(tǒng)就是去了存在的意義，那么機(jī)械手的性能也將大打折扣。配備以合適的控制系統(tǒng)，靈活的機(jī)械手臂的相互配合，才能實(shí)現(xiàn)意義上的機(jī)器人，才能為我們的工作和生產(chǎn)帶來效益。

　　多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是：動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作。隨著生產(chǎn)的需要，對(duì)多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。多關(guān)節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關(guān)節(jié)數(shù)量可以從三個(gè)到十幾個(gè)甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場(chǎng)合有所變化，多關(guān)節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關(guān)節(jié)機(jī)械手所不能比擬的。