控制機(jī)械手避障的方法有哪些

發(fā)布日期：2018-10-25 14:17 來(lái)源：http://sanhexing2009.com.cn 點(diǎn)擊：

機(jī)械手在工業(yè)領(lǐng)域當(dāng)中的應(yīng)用是非常廣泛的，可能很多人還都不太懂機(jī)械手是什么。其實(shí)機(jī)械手就是一種能夠模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，然后再按照固定程序來(lái)抓取、搬運(yùn)物件或者操作工具的一種自動(dòng)操作裝置，它的所有工作都是可以通過(guò)編程來(lái)完成，是非常方便的。

不過(guò)機(jī)械手在操作的過(guò)程中肯定會(huì)有一定的障礙物，因?yàn)闄C(jī)械手畢竟是機(jī)械，它不能夠像人一樣去自己躲避障礙物，因此需要在設(shè)計(jì)的時(shí)候就設(shè)計(jì)出躲避障礙物的方法。那么，機(jī)械手避障的控制方法是什么呢？

方法一：在高層進(jìn)行路徑規(guī)劃，提前將路徑都規(guī)劃好，使得機(jī)械手末端通過(guò)離線路徑規(guī)劃來(lái)避開(kāi)障礙物，這種方法能夠保證機(jī)械手的全局優(yōu)化，但是它卻無(wú)法實(shí)現(xiàn)在線控制。

方法二：這種方法是通過(guò)機(jī)械手的控制器來(lái)進(jìn)行在線控制，在設(shè)計(jì)的時(shí)候設(shè)置一個(gè)專(zhuān)門(mén)控制它避開(kāi)障礙物的遙控器。機(jī)械手在操作的時(shí)候派一個(gè)人專(zhuān)門(mén)拿著遙控器來(lái)指揮它避開(kāi)障礙物。這種方法能夠有效的實(shí)現(xiàn)在線控制，但是卻需要人一直守著，這樣會(huì)浪費(fèi)人力。

機(jī)械手