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三軸機械手通過計算的方式給出了伺服電機的容量選擇的方法。確定了三軸機械手在位置控制方式下的硬件接線方式及伺服電機的參數(shù)調(diào)整的方法利用步科伺服開發(fā)出三伺服機械手的運動控制系統(tǒng)，分析了機械手自動運行的流程,并介紹了運動控制系統(tǒng)的部分主程序的功能。
三軸機械手的有限元分析
注塑機機械手在機械設計及控制系統(tǒng)設計方面都要求做到穩(wěn)定可靠。
伺服電機的選型及調(diào)試直接影響著機械手的整體性能。伺服電機容量不足，機械手長時間工作會出現(xiàn)過載;伺服電機容量過大，影響機械手性能的發(fā)揮;伺服調(diào)試的不好，機械手動作不協(xié)調(diào)、不穩(wěn)定，達不到理想的控制效果。
容量選擇計算概述
伺服電機的選型是依靠選型軟件選擇的，但是每一品牌的伺服電機都對應著一款伺服選型軟件，這樣就制約著伺服電機型號的合理選擇，用戶必須將伺服電機選型軟件完全弄懂，同時配合實際的伺服電機使用經(jīng)驗才能正確選擇，因此，給出通用的計算的方法來進行伺服電機的容量選型，以增加伺服電機選擇的靈活性顯得很有意義。
控制系統(tǒng)應遵循以下一些要點：
1） 應確保機械手有足夠的定位精度；
2） 應注意機械手與注塑機的動作配合協(xié)調(diào)，確保機械手抓取制品離開模具后，注塑機和機械手能夠各自繼續(xù)進行動作，從而減少時間浪費；
3） 應注意控制機械手的運行速度，即要使機械手能夠滿足注塑成型最短周期的要求，有要考慮是否會產(chǎn)生慣性沖擊和振動；
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