注塑機(jī)機(jī)械手的程序動(dòng)作涉及多個(gè)步驟，這些步驟旨在確保機(jī)械手能夠準(zhǔn)確、完成注塑件的取出、放置等任務(wù)。以下是注塑機(jī)機(jī)械手程序動(dòng)作的主要步驟：

　　準(zhǔn)備階段：

　　電源與氣壓檢查：確保電源、氣壓源等動(dòng)力源都妥善接好，并檢查機(jī)械手空氣調(diào)壓閥壓力，通常設(shè)置在0.4MPa~0.6MPa之間。

　　原點(diǎn)復(fù)歸：打開機(jī)械手電源，進(jìn)行機(jī)械手原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作，以確保機(jī)械手在正確的起始位置。

　　參數(shù)設(shè)定：

　　動(dòng)作模式設(shè)定：根據(jù)具體產(chǎn)品所需，設(shè)定機(jī)械手的各動(dòng)作模式。

　　位置輸入：根據(jù)機(jī)械手夾具上的標(biāo)簽或標(biāo)貼參數(shù)，輸入機(jī)械手的待機(jī)位置和夾?。ɑ驃A緊）位置。

　　注塑機(jī)開模行程設(shè)定：根據(jù)標(biāo)簽或標(biāo)貼上的參數(shù)，設(shè)定注塑機(jī)的開模行程，以確保機(jī)械手能夠在合適的時(shí)機(jī)進(jìn)入模具內(nèi)部。

　　檢查與調(diào)整：

　　夾具檢查：檢驗(yàn)夾具螺釘是否有松動(dòng)，抱夾夾片（或夾緊件）是否有損壞，氣缸伸縮是否正常，是否漏氣，吸盤是否完好，五金配件（或金具）是否有卡死等不良現(xiàn)象。

　　夾具調(diào)整：夾具安裝好后，觀察夾具所有五金配件（或金具）是否在同一個(gè)垂直面上，若不在，則調(diào)整連接螺栓上的鎖緊螺釘（或連接快上的阻擋螺釘），使夾具處于同一垂直面上。

　　半自動(dòng)微調(diào)：

　　在半自動(dòng)模式下，微調(diào)夾取（或夾緊）位置，確保機(jī)械手能夠準(zhǔn)確、穩(wěn)定地夾取注塑件。調(diào)整完成后，保存相關(guān)參數(shù)。

　　姿態(tài)與位置設(shè)定：

　　設(shè)定機(jī)械手的姿勢(shì)位置、途中的開放位置、產(chǎn)品的開放位置等，以適應(yīng)不同的生產(chǎn)需求。

　　定時(shí)器設(shè)置：

　　進(jìn)入機(jī)械手定時(shí)器模塊，對(duì)各個(gè)動(dòng)作時(shí)間進(jìn)行初步設(shè)置。同時(shí)，初步設(shè)定注塑機(jī)頂針的頂出延時(shí)（如2秒）與后退延時(shí)（如5秒），以確保機(jī)械手與注塑機(jī)的協(xié)同工作。

　　全自動(dòng)運(yùn)行：

　　進(jìn)行注塑機(jī)及機(jī)械手的全自動(dòng)運(yùn)行。在全自動(dòng)狀態(tài)下，需仔細(xì)觀察兩個(gè)設(shè)備的運(yùn)行情況，并根據(jù)需要微調(diào)機(jī)械手的各項(xiàng)時(shí)間與注塑機(jī)的各項(xiàng)時(shí)間（如頂針頂出延時(shí)、頂針后退延時(shí)、中間循環(huán)時(shí)間等），以便機(jī)械手做到迅速穩(wěn)定的動(dòng)作反應(yīng)。

　　持續(xù)觀察與調(diào)整：

　　調(diào)整完畢后，進(jìn)行全自動(dòng)生產(chǎn)。持續(xù)觀察生產(chǎn)過(guò)程，確保無(wú)故障報(bào)警。根據(jù)生產(chǎn)需要，可能還需要進(jìn)行進(jìn)一步的微調(diào)或優(yōu)化。