工業(yè)機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成。 手是用來抓握工件（或工具）的部分。 根據(jù)被抓取物體的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)和操作要求，有夾持式、支撐式、吸附式等多種結(jié)構(gòu)形式。 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使手能夠完成各種旋轉(zhuǎn)（擺動(dòng)）、運(yùn)動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)規(guī)定的運(yùn)動(dòng)，改變被抓物的位置和姿勢(shì)。 運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，如升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等，稱為機(jī)械手的自由度。 為了抓取空間中任何位置和方向的物體，需要 6 個(gè)自由度。 自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。 自由度越大，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，結(jié)構(gòu)越復(fù)雜。 一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。 控制系統(tǒng)通過控制機(jī)械手各個(gè)自由度的電機(jī)來完成特定的動(dòng)作。 同時(shí)，它接收來自傳感器的反饋，形成一個(gè)穩(wěn)定的閉環(huán)控制系統(tǒng)。 控制系統(tǒng)的核心通常是單片或單片的。  

     工業(yè)機(jī)械手的快速發(fā)展，是因?yàn)樗姆e極作用越來越被人們所認(rèn)可。 一是可以部分替代人工操作； 另一種是可以根據(jù)生產(chǎn)過程的要求，按照一定的程序、時(shí)間和地點(diǎn)完成工件的運(yùn)輸和裝卸； 第三是可以操作必要的機(jī)器進(jìn)行焊接和組裝。 因此，它可以大大改善工人的勞動(dòng)條件，顯著提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快工業(yè)生產(chǎn)的機(jī)械化、自動(dòng)化。 因此，它受到了工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的重視，并在研究和應(yīng)用上投入了大量的物力和財(cái)力。 尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音、放射性、污染等場(chǎng)合，應(yīng)用更為廣泛。 近年來，我國(guó)發(fā)展迅速，取得了一定的成績(jī)，引起了各行業(yè)的重視。  

     通過以上內(nèi)容，我們了解了工業(yè)機(jī)械手的特點(diǎn)和種類。 可見，工業(yè)機(jī)械手的種類很多，各有特點(diǎn)，是工業(yè)生產(chǎn)中不可缺少的?，F(xiàn)在在工業(yè)上，機(jī)器人已經(jīng)開始工作，可以解放人們的雙手。