介紹機(jī)械手的原理

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介紹機(jī)械手的原理

發(fā)布日期：2018-03-23 16:59 來源：http://sanhexing2009.com.cn 點(diǎn)擊：

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跟著人類的展開、文明的行進(jìn)，工業(yè)正不斷展開著，需求人們結(jié)束的作業(yè)量也不斷增大（尤其是那種重復(fù)性大的作業(yè)，像傳運(yùn)貨品），涉及到危險(xiǎn)性的作業(yè)也日趨增多，這就迫使人們研討開發(fā)一種新設(shè)備，能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功用，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作東西的自動(dòng)操作的一種設(shè)備，而機(jī)械手正是這樣一種設(shè)備：它可代替人的深重勞動(dòng)以結(jié)束出產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛運(yùn)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部分。

　　機(jī)械手：mechanical hand，也被稱為自動(dòng)手，auto hand能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功用，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作東西的自動(dòng)操作設(shè)備。它可代替人的深重勞動(dòng)以結(jié)束出產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，廣泛運(yùn)用于機(jī)械制造冶金部分。

　　機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)安排和控制體系三大部分組成。手部是用來抓持工件（或東西）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、標(biāo)準(zhǔn)、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)辦法，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)安排，使手部結(jié)束各種滾動(dòng)（搖晃）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來結(jié)束規(guī)矩的動(dòng)作、改變被抓持物件的方位和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)安排的升降、彈性、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)辦法，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中恣意方位和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手規(guī)劃的要害參數(shù)越多、自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越凌亂。

　　機(jī)械手的種類，按運(yùn)動(dòng)軌跡控制辦法可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手；按驅(qū)動(dòng)辦法可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種等。

　　機(jī)械手一般用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加設(shè)備，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)出產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中替換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制設(shè)備。有些操作設(shè)備需求由人直接操作，如用于原子能部分照料危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。機(jī)械手在鑄造工業(yè)中的運(yùn)用能進(jìn)一步展開鑄造設(shè)備的出產(chǎn)才能，改善熱、累等勞動(dòng)條件