三軸機(jī)械手的工作原理

發(fā)布日期：2017-06-01 16:23 來源：http://sanhexing2009.com.cn 點擊：

　　三軸機(jī)械手的工作原理
三軸機(jī)械手：mechanical hand，也被稱為主動手，auto hand能仿照人手和臂的某些動作功用，用以按固定程序抓取、轉(zhuǎn)移物件或操作東西的主動操作設(shè)備。它可代替人的深重勞作以完結(jié)出產(chǎn)的機(jī)械化和主動化，能在有害環(huán)境下操作以維護(hù)人身安全，廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造冶金部分。
　　三軸機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動組織和控制系統(tǒng)三大多數(shù)組成。手部是用來抓持工件（或東西）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺度、分量、資料和工作請求而有多種構(gòu)造方法，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動組織，使手部完結(jié)各種滾動（搖擺）、移動或復(fù)合運(yùn)動來完結(jié)規(guī)定的動作、改變被抓持物件的方位和姿勢。運(yùn)動組織的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方法，稱為三軸機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意方位和方位的物體，需有6個自由度。自由度是三軸機(jī)械手規(guī)劃的關(guān)鍵參數(shù)越多、自由度越多，三軸機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其構(gòu)造也越雜亂。

三軸機(jī)械手