伺服機械手有哪些運動形式？

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伺服機械手有哪些運動形式？

發(fā)布日期：2018-09-18 00:00 來源：http://sanhexing2009.com.cn 點擊：

伺服機械手的運動形式及其特點：

1.直移型

這種伺服機械手，其臂部只具有沿三個直角坐標(biāo)作直線移動的活動度,也就是說，臂部僅僅作彈性升降和平移等運動。它的運動規(guī)模的圖形可以一條直線一個矩形平面或一個長方體。

這種運動形式的伺服機械手特點是：結(jié)構(gòu)簡略,運動直觀性強,便于完結(jié)必定的精度要求,但其占有的空間方位大相應(yīng)的工作規(guī)模較小。

2.反轉(zhuǎn)型

這種運動形式的伺服機械手,其臂部均具有水平反轉(zhuǎn)這個活動度，此活動度與臂部的彈性和升降兩個活動度組合成一個完好的反轉(zhuǎn)型伺服機械手。它的運動規(guī)模圖形視其活動度的不同可所以一圓弧曲線、一扇形平面、一圓柱面和一空心圓柱體規(guī)模。其特征概括為圓,特征運動為反轉(zhuǎn),因而為便利起見稱之為反轉(zhuǎn)型。

反轉(zhuǎn)型與直移型伺服機械手比較,堅持了運動直觀性較強的長處,同時所占空間更小,結(jié)構(gòu)更緊湊,工作規(guī)模更廣是現(xiàn)在使用較多的一種型式。但是,這類伺服機械手受升降結(jié)構(gòu)約束一般不能提取地上上的工件。

伺服機械手

3.俯仰型

這種運動型式的伺服機械手，其臂部除了具有水平反轉(zhuǎn)這個活動度外,還具有臂部俯仰這一活動度,這兩個活動度與臂部彈性活動度組成一個完好的俯仰型伺服機械手。它的運動規(guī)模圖形為一空心圓球，運動特征為俯仰,為便利起見稱俯仰型。通常也將只具有臂部俯仰而無臂部反轉(zhuǎn)活動度的伺服機械手稱為俯仰型,因為其結(jié)構(gòu)與俯仰型接近。

俯仰型伺服機械手與反轉(zhuǎn)型比較,在占有相同巨細(xì)空間的情況下,可擴展工作規(guī)模,能將臂部伸向地上完結(jié)從地上提取工件的任務(wù)。其不足之處是運動直觀性差，結(jié)構(gòu)較雜亂，臂部有兩個反轉(zhuǎn)運動,它們引起的臂部的端部方位差錯會跟著臂部伸長而擴大。

4.屈伸型

這種運動型式的伺服機械手,臂部有大臂和小臂兩部分,除了大臂具有水平反轉(zhuǎn)和俯仰活動度外,小臂相對大臂還有一俯仰運動。從形狀上看,小臂相對大臂作屈伸運動,根據(jù)此特征稱之為屈伸型,它的運動規(guī)模圖形為球體。

它具有與人體上肢更相似的結(jié)構(gòu),能夠在以臂部最大伸展長度為半徑的球體規(guī)模內(nèi)提取工件,靈活性很大。與其它類型比較，屈伸型伺服機械師的特點是：占有空間最小,工作規(guī)模最大,并且能夠繞過障礙物提取工件。但其運動直觀性更差,臂部前端方位是由幾個轉(zhuǎn)角斷定的,因而要到達較高的方位精度時,需求較雜亂的規(guī)劃與制作。