1 運用請求剖析
　　關(guān)于選型的人員首要要有物理運動學根底，資料力學根底，伺服驅(qū)動器運用和數(shù)控系統(tǒng)的運用經(jīng)歷，但最首要是把用戶的疑問和請求等了解明白。關(guān)于簡略使命和有經(jīng)歷的工程師經(jīng)過電話和郵件就能夠溝通好，伺服機械手,三軸機械手,五軸機械手而對雜亂的使命要到現(xiàn)場雙方一起剖析和擬定使命描述，給出具體合理的請求。下面是所需求的首要信息：
　　機械手的作業(yè)進程，手抓和負載的總重量，一個完整的作業(yè)周期是多少，也許分解成的子運動及對應(yīng)的時刻，運動和取抓進程中與其它設(shè)備的同步/握手請求，各個運動軸的有用運動長度及答應(yīng)的最大運轉(zhuǎn)速度及加減速度，機械手作業(yè)周圍空間上的約束，運用環(huán)境有粉末，高溫，水和濕度等特別防護請求，
　　2 機械手構(gòu)造方法挑選
　　依據(jù)前面“運用請求剖析”中取得的信息資料來挑選機械手的構(gòu)造方法。準則上盡也許挑選龍門式直角坐標機械手，但有時受作業(yè)空間約束有必要挑選懸臂式等。在食物轉(zhuǎn)移和玻璃切割等項目中會發(fā)作大量粉末，損傷運動軸里邊的導軌，此刻最佳采用吊掛式機械手。有時依據(jù)負載及運動間隔和空間約束有必要選用掛臂式。依據(jù)機械手的作業(yè)使命來斷定負載的運動方位精度請求，要思考減速時晃動發(fā)作的方位差錯。依據(jù)機械手的作業(yè)使命及其作業(yè)空間上的約束來斷定運動軸數(shù)量及各自運動行程。
　　3 計劃運動軌道及運動速度
　　依據(jù)機械手的作業(yè)使命和空間約束來計劃運動軌道。盡也許削減運動間隔，對作業(yè)周期請求嚴的運用要盡也許運用多軸一起運動來削減運動時刻和下降運動速度。抓取負載后運動速度要低，空載回來原始點時要快。負載大時加快度和減速度要小，盡也許防止發(fā)作無窮的沖擊力。依據(jù)上面的準則給出各段運動的速度，加快度和減速度。各個運動段間盡也許平穩(wěn)變速以確保作業(yè)周期，削減沖擊力和運轉(zhuǎn)噪音。在運動速度分配時要充分思考各個運動進程與其它設(shè)備間的同步和諧時刻，并且計劃的運動時刻要比用戶請求的時刻短些。
　　4 受力剖析
　　依據(jù)速度剖析得出各個軸的最大加快度和減速度。然后再核算出多軸一起運動時發(fā)作的組成最大減速度。挑選獨立運動的減速度和一起運動時組成減速度二者中大的減速度，依據(jù)這個最大的減速度核算出XYZ三個方向的最大沖擊力Fx, Fy和Fz及發(fā)作的最大歪曲力矩Mx, My和Mz。在核算不同軸歪曲力矩Mx, My和Mz時要思考等效負載的重心方位，總重力和減速時發(fā)作的沖擊力。
　　依據(jù)Fx, Fy和Fz及發(fā)作的最大歪曲力矩Mx, My和Mz來挑選出各個運動軸的構(gòu)造方法和類型。還要思考各個運動軸間的銜接方法，確保其強度，有滿足的抗沖擊力能力，使其能長時間安穩(wěn)高速高效作業(yè)。
　　5 變形剖析
　　繞度形變僅在大跨度懸空方法下，并且受力很大的情況下才發(fā)作。其繞度形變量的核算方法見下面的公式。 但Z軸和X軸的裝置方法確保了本公司機器人沒有繞度形變發(fā)作或繞度形變極端細小能夠忽略不計。
　　f = （F×L3）/（E×I×192）
　　f：撓度形變 （mm） f≤ 1 mm
　　F：負載壓力 （N）
　　L：導軌長度 （mm）
　　E：彈性模量（70,000N/mm2）
　　I：面積平方（mm4） 在許多使命中能夠答應(yīng)在運動中有一定量的變形，但在玻璃切割機等數(shù)控設(shè)備類的運用中是不答應(yīng)發(fā)作變形的。為此咱們要依據(jù)前面求出的最大力來檢查各種類型運動軸的變形量曲線。必要時能夠挑選加強型，付加加強板等，概況請與沈陽百格機器人公司周文寶聯(lián)絡(luò)。
　　6 挑選驅(qū)動電機
　　依據(jù)直線定位單元驅(qū)動軸的最高轉(zhuǎn)速來挑選驅(qū)動電機。當驅(qū)動軸的最高轉(zhuǎn)速低于600轉(zhuǎn)/分時一般選用步進電機，不然要選用溝通伺服電機。但溝通伺服電機的最高轉(zhuǎn)速不要超越3000轉(zhuǎn)/分，不然影響其壽數(shù)。當選用步進電機做驅(qū)動軸時，其負載的轉(zhuǎn)動慣量與步進電機的轉(zhuǎn)動慣量比要小于12，當選用伺服電機做驅(qū)動軸時，其負載的轉(zhuǎn)動慣量與伺服電機的轉(zhuǎn)動慣量比要小于8，不然影響其高動態(tài)特性。但轉(zhuǎn)動慣量比大于上面的數(shù)值時，要加德國扭卡特公司的精細行星減速機。在不超越驅(qū)動電機最高轉(zhuǎn)速約束情況下，要盡量挑選大減速比的減速機。為了確保高的動態(tài)特性，確保在約好的時刻內(nèi)完成使命，驅(qū)動電機的最大出力要比理論核算值最少高出85%。咱們一般所挑選的驅(qū)動電機的最大出力要比理論核算值最少高出100%，而轉(zhuǎn)動慣量比要小于5。還要思考所挑選的伺服電機能與德國扭卡特公司的精細行星減速機匹配，減速機要能裝置到驅(qū)動軸上，及電機的操控方法與數(shù)控系統(tǒng)相合作。有關(guān)驅(qū)動電機和減速機的具體技能數(shù)據(jù)和運用注意事項請與沈陽百格機器人公司聯(lián)絡(luò)。
　　7 斷定機械手的構(gòu)造及各個運動軸
　　依據(jù)上面6個方面的信息和數(shù)據(jù)就能夠終究選定機械手的構(gòu)造方法及每個運動軸的具體類型和長度等，一般咱們能從圖片庫中找出同樣構(gòu)造的相片，這兒的相片是指CAD圖或以往用戶機器人的相片。還要規(guī)劃好各個軸間的銜接板，不僅要思考機械方面的裝置合作精度，資料的物理強度，銜接螺絲桿的拉力等，更要思考在首要受沖擊方向加大加強銜接板，必要時添加銜接板。首要螺絲桿和螺絲帽要加膠，以防長時間振動后變松動。
　　機械手在加快和減速時會發(fā)作強壯的沖擊力，并且一般天天要作業(yè)24小時，所以機械手有必要被牢固地裝置在支架上。機械手的支架要有滿足的抗沖擊力，要有地腳，以確保在長時間高速高動態(tài)運動沖擊下，沒有任何晃動。此外在裝置時要確保運動軸間的平行度、平面度和筆直度。
　　8 銜接板規(guī)劃
　　銜接板的方法非常重要，要由有多年實際經(jīng)歷的師父來規(guī)劃。銜接板的方法及質(zhì)量直接關(guān)系到所規(guī)劃出產(chǎn)的機械手能否長時間高速高效安穩(wěn)作業(yè)。為此要核算出每個運動軸的Fx, Fy和Fz及發(fā)作的最大歪曲力矩Mx, My和Mz。這兒在核算Fx, Fy和Fz時，不時每個軸自個運動時發(fā)作的力，而是在全部機械手高速運動時，使該軸發(fā)作的最大組成運動速度和加減速度值對應(yīng)的Fx, Fy和Fz。而Mx, My和Mz的核算也要思考等效重心方位與滑塊基地方位。在求出Fx, Fy和Fz及發(fā)作的最大歪曲力矩Mx, My和Mz后，所規(guī)劃的銜接方法最少要有3倍的余量。